硬件规格

Femto Mega 硬件规格

 

 

本文详细说明ORBBEC® Femto Mega 3D相机产品的规格及部分设计细节，以及供开发者了解和使用相关产品。

术语

整篇文章使用了以下缩写术语。

●          NFOV（窄视场深度模式）

●          WFOV（宽视场深度模式）

●          FOV（视场）

●          FPS（每秒帧数）

●          IMU（惯性测量单元）

●          FoI（专业范围）

产品尺寸和重量

Femto Mega  设备的尺寸和重量如下。

●          尺寸：145.10 ×115.26 × 40.26 mm ±2mm

●          重量：560g

 

工作环境

Femto Mega 适用于在以下环境条件下工作的开发人员和商业单位：

●          温度：10-250C

●          湿度：8-90%（非冷凝）相对湿度

 备注

不符合上述环境条件可能会导致设备出现故障和/或不正常运行。 这些环境条件适用于设备在所有工作条件下运行时的邻近周边环境。 如果配合外部机箱使用，我们建议使用有效的温度控制和/或其他散热解决方案，来确保设备工作条件保持在这些范围内。 本设备在前端型面与后端套管之间设计了一个散热通道。 使用本设备时，请确保不要阻挡此散热通道。

深度相机支持的工作模式

Femto Mega集成了 1 兆像素时差测距 (ToF) 深度相机。 深度相机支持如下所述的模式：

模式

解决方法

FoI

FPS

工作范围*

曝光时间

NFOV unbinned

640x576

75°x65°

5、15、25、30

0.5 - 3.86 m

12.8 ms

NFOV 2x2 binned (SW)

320x288

75°x65°

5、15、25、30

0.5 - 5.46 m

12.8 ms

WFOV 2x2 binned

512x512

120°x120°

5、15、25、30

0.25 - 2.88 m

12.8 ms

WFOV unbinned

1024x1024

120°x120°

5、15、

0.25 - 2.21 m

20.3 ms

Passive IR

1024x1024

N/A

5、15、25、30

N/A

1.6 ms

* 850nm 时 15% 到 95% 的反射率，2.2 μW/cm2/nm，随机误差标准偏差 ≤ 17 mm，典型系统误差 < 11 mm + 0.1% 的距离（无多路径干扰）。 可以在上面指示的操作范围之外提供深度。 这取决于对象的反射率。

彩色相机支持的工作模式

下面列出了本机工作模式：

RGB 相机分辨率 (HxV)

纵横比

格式选项

帧速率 (FPS)

额定 FOV (HxV)（处理后）

3840x2160

16:9

MJPEG/YUY2/H.264/H.265

5、15

80°x51°

2560x1440

16:9

MJPEG/YUY2/H.264/H.265

5、15、25

80°x51°

1920x1080

16:9

MJPEG/YUY2/H.264/H.265

5、15、25、30

80°x51°

1280x720

16:9

MJPEG/YUY2/H.264/H.265

5、15、25、30

80°x51°

1280x960

4:3

MJPEG/YUY2/H.264/H.265

5、15、25

65°x51°

 备注

SDK 能够以 BGRA 像素格式提供彩色图像。 这并非设备支持的本机模式，如果使用，会导致 CPU 负载增大。 主机 CPU 用于转换从设备收到的 MJPEG 图像。

 

深度传感器原始计时

深度模式

IR脉冲

脉冲宽度

空闲周期

空闲时间

曝光时间

NFOV Unbinned

NFOV 2x2 Binned

WFOV 2x2 Binned

9

125 us

8

1450 us

12.8 ms

WFOV Unbinned

9

125 us

8

2390 us

20.3 ms

相机视场

下图显示了深度和 RGB 相机视场（传感器“看到”的视角）。 下图显示了 16:9 模式的 RGB 相机。

此图显示了相机在正面 2000 mm 距离的视场。

 

 备注

如果深度采用 NFOV 模式，RGB 相机在 16:9 模式下的像素覆盖率优于 4:3 模式。

运动传感器 (IMU)

嵌入式惯性测量单元 (IMU) ，包含加速度传感器和陀螺仪。三轴加速度&三轴角速度，数据格式为 float，采样频率可配置为 50、100、200、500、1000、2000Hz，其中默认采样频率为500Hz。

 

指示灯

设备正面配备指示灯，指示设备工作状态，默认开启，可以手动设置开关。

设备背面的状态 LED 指示设备状态：

指示灯状态

表示

稳定白色

设备已打开并正常工作。

闪烁白色

设备已打开，但未建立 USB 3.0 数据连接。

闪烁橙色

设备电量不足，无法正常运行。

设备供电

可通过三种方式为设备供电：

1.         使用随附的电源。 电源连接器的外径为 5.5 毫米，内径为 2.1 毫米。

2.         使用 Type-C 转 Type-C 线缆供电和传输数据。

3.          POE供电+GigabitEthernet数据传输

 备注

●          USB 线缆非常重要，我们建议使用优质线缆，并在远程部署本单元之前验证功能。

 提示

选择良好的 Type-C 转 Type-C 线缆：

●          USB 认证的线缆必须支持供电和数据传输。

●          无源线缆的长度应小于 1 米。 如果更长，请使用有源线缆。

●          线缆至少需要能够支持 1.5A 的电流。 否则，需要连接外部电源。

检查线缆：

●          使用线缆将设备连接到主机电脑。

●          验证所有设备是否在 Windows 设备管理器中正确列出。 深度相机和 RGB 相机应如以下示例中所示列出。

●          在 Femto Mega 查看器中使用以下设置，验证线缆是否能够可靠地流式传输所有传感器的数据：

○          深度相机：NFOV unbinned

○          RGB 相机：2160p

○          ○ 启动IMU

功耗

Femto Mega 的峰值功耗：DC供电+Type-C 数据传输为 16W；Type-C供电+Type-C数据传输为 14W；POE供电+GigE传输为17W，具体的功耗与用例相关。

校准

Femto Mega 在出厂之前已校准，可通过 Orbbec SDK 和 K4A Wrapper，以编程方式查询视觉传感器和惯性传感器的校准参数。