获取图像数据
本文内容
● 配置并启动设备
● 稳定
● 重Capture中获取Image
● 获取图像数据
● 后续步骤
本页面详细介绍了通过Femto Bolt获取深度和彩色图像数据的方法。 获取图像数据前，需要先打开设备，并通过配置开启数据流，然后就可以获取图像数据。
在配置和获取图像数据之前，必须查找并打开设备。
你可以参考 streaming sample, 这个例子演示了如何使用本文中描述的函数。
本文将介绍以下函数：
● k4a_capture_get_depth_image()
配置并启动设备
Femto Bolt 深度相机和彩色相机支持多种模式、分辨率和输出格式。 有关完整列表，请参考硬件规格。
流配置是通过 k4a_device_configuration_t 数据结构配置。
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_30;
config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_MJPG;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;
config.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_start_cameras(device, &config))
{
printf("Failed to start device\n");
goto Exit;
}相机启动后便不断捕获数据，直到调用k4a_device_stop_cameras()函数或设备Close。
稳定
使用多设备同步功能时，我们强烈建议使用固定的曝光设置。 如果使用自动曝光，最多可能需要20 帧，图像和帧速率才能稳定。
从Device中获取Capture对象
开启视频流后，Capture用来获取图像数据，每个Capture包含深度图像、IR 图像、彩色图像或这些图像的组合。
默认情况下，API 只会在收到流模式请求的所有图像后才返回捕获。 可以通过将 k4a_device_configuration_t 的 synchronized_images_only 参数配置为 false，从而将 API 配置为在深度图像或彩色图像可用后，立即返回仅包含这些图像的部分捕获。
// Capture a depth frame
k4a_capture_t capture = NULL;
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
printf("Timed out waiting for a capture\n");
continue;
break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
printf("Failed to read a capture\n");
goto Exit;
}在 API 成功返回Capture后，当你用完Capture对象时，必须调用 k4a_capture_release()。
从Capture中获取Image
若要获取Capture中包含的图像，请针对不同的图像类型调用相应的函数。
● k4a_capture_get_color_image()
● k4a_capture_get_depth_image()
获取完图像数据后，需要调用k4a_image_release()释放k4a_image_t句柄。
获取图像数据
k4a_image_t 提供了获取图像属性的相应函数。
如要获取图像的内存缓冲区，请使用 k4a_image_get_buffer。
以下示例演示如何从Capture中获取深度图像，获取IR和彩色图像的方法类似。 必须将图像类型变量替换为正确的图像类型，例如 ir 或 color。
// Access the depth16 image
k4a_image_t image = k4a_capture_get_depth_image(capture);
if (image != NULL)
{
printf(" | Depth16 res:%4dx%4d stride:%5d\n",
k4a_image_get_height_pixels(image),
k4a_image_get_width_pixels(image),
k4a_image_get_stride_bytes(image));
// Release the image
k4a_image_release(image);
}
// Release the capture
k4a_capture_release(capture);后续步骤