# d2c对齐示例-SyncAlignViewer

功能描述：本示例演示了对Sensor数据流控制对齐的操作，显示对齐后的图像，并通过ESC_KEY键退出程序

> 本示例基于C++ High Level API进行演示

首先需要创建一个Pipeline，通过Pipeline可以很容易的打开和关闭多种类型的流并获取一组帧数据

ob::Pipeline pipe;

获取彩色相机和深度相机的所有流配置，包括流的分辨率，帧率，以及帧的格式

std::shared_ptr<ob::VideoStreamProfile> colorProfile = nullptr;
try {
    // Get all stream profiles of the color camera, including stream resolution, frame rate, and frame format
    auto colorProfiles = pipe.getStreamProfileList(OB_SENSOR_COLOR);
    if(colorProfiles) {
        colorProfile = std::const_pointer_cast<ob::StreamProfile>(colorProfiles->getProfile(OB_PROFILE_DEFAULT))->as<ob::VideoStreamProfile>();
    }
    config->enableStream(colorProfile);
}
catch(...) {
    std::cerr << "Current device is not support color sensor!" << std::endl;
    exit(EXIT_FAILURE);
}

// Get all stream profiles of the depth camera, including stream resolution, frame rate, and frame format
auto                                    depthProfiles = pipe.getStreamProfileList(OB_SENSOR_DEPTH);
std::shared_ptr<ob::VideoStreamProfile> depthProfile  = nullptr;
if(depthProfiles) {
    depthProfile = std::const_pointer_cast<ob::StreamProfile>(depthProfiles->getProfile(OB_PROFILE_DEFAULT))->as<ob::VideoStreamProfile>();
}
config->enableStream(depthProfile);

通过创建Config来配置Pipeline要启用或者禁用哪些流，这里将启用彩色流和深度流

std::shared_ptr<ob::Config> config = std::make_shared<ob::Config>();
config->enableStream(colorProfile);
config->enableStream(depthProfile);

控制流对齐，此处开启软件对齐

// 配置对齐模式为软件D2C对齐
config->setAlignMode(ALIGN_D2C_SW_MODE);

启动在Config中配置的流，如果不传参数，将启动默认配置启动流

pipe.start(config);

 停止Pipeline，将不再产生帧数据

pipe.stop();

程序正常退出之后资源将会自动释放

预期输出：